Natural de Pasto, Colombia, descendiente de uno de los primeros fundadores y pobladores de esa ciudad, radicado luego en Quito. Se sabe de su existencia por un concierto de marzo de 1600 que firma con Joan del Orrio y por el que se obliga a hacer varias obras de plata. Estas piezas las trabajó para Miguel de Ibarra, Presidente de la Real Audiencia, y debían pesar cada marco de plata media onza de liga de cobre y no más. Después hay otro dato que indica que Velásquez se obligó a trabajar en 1605 por cuatro años para Gabriel García Falcón, en el taller de Andrés Obregón.

ARTE COLONIAL QUITEÑO, RENOVADO ENFOQUE Y NUEVOS ACTORES, Carmen Fernández, et al. QUITO, 2007, p. 269, 270