Nació en 1681 en Miraflores de la Sierra, Toledo, España. Muy joven entró al noviciado de los Padres Jesuitas. En 1705 viajó al Nuevo Reino de Granada y completó sus estudios eclesiásticos en Santafé de Bogotá, Colombia. Trabajó en los colegios de Honda, Mompós y Pamplona. En 1720 fue asignado a las misiones del Meta. Para 1736 escribió la “Historia de los Llanos de Casan are y los ríos Orinoco y Meta“. Muere en Casanare ese mismo año.

La vida artística del Padre Rivero se conoce solo por la referencia que a él hace el Padre Gumilla, quien en 1739 escribió una “Breve noticia del venerable Juan de Rivero“. Por lo que sabemos que hizo las decoraciones de numerosas iglesias y capillas de los Llanos Orientales. Asimismo se le atribuye las obras de la iglesia de la Reducción del Beatro Regis, situada entre Guanapalo y Meta.